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和平区具有视觉感知的高级开源六轴机械臂系统（JJ20001095）采购公告

发布时间：2020/11/16 地区：辽宁 - 和平区

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所属地区	辽宁
招标编号	****** [登陆后查看]	截止日期	****** [登陆后查看]
招标代理	******* [登陆后查看]
招标业主	东*** [登陆后查看]

公告摘要

项目名称	具有视觉感知的高级开源 * 轴机械臂系统	项目编号	JJ ***
公告开始日期	***	公告截止日期	***
采购单位	(略)	付款方式	货到验收合格后付全款
联系人	中标后在我参与的项目中查看	联系电话	中标后在我参与的项目中查看
签约时间要求	成交后 * 天	到货时间要求	签约后3天
预算	*** .0
收货地址	(略) 省 (略) 市 (略) 区文化路3号巷 * 号
供应商资质要求	符合《政府采购法》第 * 十 * 条规定的供应商基本条件

采购商品	采购数量	计量单位	所属分类
具有视觉感知的高级开源 * 轴机械臂系统	1	台	机电设备

品牌	中科深谷
型号	ROCR6
品牌2	无
型号	无
品牌3	无
型号	无
预算	*** .0
技术参数及配置要求	* 、平台基本要求1.平台由控制系统、6个 * 体化关节模组（内部包含力矩电机、驱动器、谐波减速器、双编码器）、底座和连杆组成。2.能用于机器人运动学、 (略) 学相关教学任务，支持 * 次开发，进行科学研究和工程项目应用，支持高级控制算法的验证。★3.驱动需要开放电流、速度、位置控制，提供电流、速度和位置控制的Simulink软件例程， (略) (略) 学、运动学的实验和研究。 * 、主要性能参数指标（ * ）机械臂本体1.供电电压和功耗：直流 * V供电，运行时功率小于 * W；2.重量： * .2kg；3.湿度： * %相对湿度（非冷凝）；4.高度： * mm；5.工作半径： * mm；6.重复定位精度：±0. * mm；7.自由度：6个旋转关节（自由度）；8.末端负载：3kg；9.防护等级：IP * ； * .噪声：小于 * dB； * .安装位置：任意角度； * .基座（1轴）：（工作范围）± * °（最大速度） * °/s； * .肩部（2轴）：（工作范围）± * °（最大速度） * °/s； * .肘部（3轴）：（工作范围）± * °（最大速度） * °/s； * .腕部1（4轴）：（工作范围）± * °（最大速度） * °/s； * .腕部2（5轴）：（工作范围）± * °（最大速度） * °/s； * .腕部3（6轴）：（工作范围）± * °（最大速度） * °/s； * .材质：铝和钢（ * ） * 体化关节模组1. * 关节模组重量：1. * kg；直径： * mm；高度： * mm；长度： * mm；减速器速比： * ；转动精度：2arcmin；许用负载转矩： * Nm；平均负载转矩： * .5Nm；最大瞬时转矩： * Nm；额定转速： * rpm；最大转速： * prm；内置无框力矩电机极对数：6；额定功率： * W；额定电压： * V；额定电流：4.5A；额定转速： * rpm；电机额定转矩:0. * Nm；电机转矩常数：0. * Nm/A；反电动势系数：4.3V/krpm；2. * 关节模组重量：2. * kg；直径： * mm；高度 * mm；长度： * mm；减速器速比： * ；转动精度：2arcmin；许用负载转矩： * Nm；平均负载转矩： * Nm；最大瞬时转矩： * Nm；额定转速： * rpm；最大转速： * prm；内置无框力矩电机极对数：6；额定功率： * W；额定电压： * V；额定电流：7A；额定转速 * rpm；电机额定转矩：0. * Nm；电机转矩常数：0.1Nm/A；反电动势系数：6. * V/krpm。★3.双编码器指标：反馈方式有单圈 * 位绝对式磁编码器、 * 0线增量式光电编码器和HALL。其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议。★4.驱动系统（1）处理器：TI TMS * F * 9 DSP及以上型号芯片；（2）供电电压： * - * VDC （开关电源或电池供电）；（3）输出电流： * 关节模组驱动器持续电流4A，峰值 6A； * 关节模组驱动器持续电流 * A，峰值 * A；（4）控制方式：串口、CAN总线；（5）异常保护程序：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出(需要Simulink软件模块截图证明)；（6）双编码器：反馈方式有单圈 * 位绝对式磁编码器、 * 0线增量式光电编码器和HALL传感器，其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议；（7）冷却方式：自然冷却；（8）位置误差控制精度：± * Pulse（ * 0个脉冲 * 圈）；（9）速度控制精度：±5 * * RPM（速度闭环模式）；（ * ） (略) 合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体；（ * ）工作温度：- * ℃~ * ℃；（ * ）保存温度：- * ℃~+ * ℃；（ * ）工作湿度： * ~ * %RH；（ * ）伺服驱动硬件要求：处理器：TMS * F * 9 DSP；1路增量式编码器eQEP模块，计数频率大于5MHz；1路绝对式磁编码器BISS模块接口；1路增 (略) 域网络eCAN模块；1路插销式电磁阀接口，机械抱闸电路含有热敏电阻，能在有故障情况下，不会烧毁抱闸线圈；1路HALL接口；JTAG仿真器接口；采用ACS * 电流传感器；采用IRS * 功率管驱动芯片；采用NCEP * G功率管，贴片式结构；★（ * ）伺服驱动软件要求：1）软件支持串口，能通过串口实现对驱动器的控制；2）具备SVPWM软件模块；3）具 (略) 定向控制算法软件模块(需要Simulink软件模块截图证明)；4）具备PID算法和电流、速度、位置 * 闭环算法软件模块(需要Simulink软件模块截图证明)；5）具备速度规划运动控制算法软件模块；6）软件支持电流环、速度环、位置环的工作模式，采用PI * 闭环算法，其中电流环的控制频率大于 * Khz,速度环的控制频率大于5KHz，位置环的控制精度能达到±2个脉冲；7）位置环需要有电流前馈控制的接口；8）角 (略) 理Z相信号，不会产生累积误差；9）软件需要在MATLAB * 或以上版本中的Simu (略) 开发； * ）具有TI CCS 6.2或以上开发环境的C语言源代码； * ）具备监控软件，能在线显示至少4通道的波形； * ）底层的PI参数能在线调节和修改，并实时观测控制效果； * ）异常保护程序需要有欠压、过压、短路、过流、堵转、Hall 或编码器故障软件模块，其中短路保护，能通过短路电流的硬件的保护引脚的电平直接关闭PWM输出，及时响应，增加系统稳定性能； * ）具备BISS绝对值编码器的软件模块。★5.力矩传感器（1）测量范围：0- * Nm（2）采集原理：通过4路应变片，进行检测扭矩（3）信号输出方式：经过电桥和运放等调理电路，输出标准的0- * V模拟信号给驱动器，经过变换和低通滤波后，驱动器通 (略) 自带的AD采集模拟信号，通过CAN总线发送给控制器（4）带宽：大于 * hz（5）灵敏度：高于0.5Nm（6）线性度：优于5%（ * ）控制系统1.硬件要求★（1）处理器：采用TI TMS * F * 5 及以上型号芯片；（2）JTAG接口：DSP仿真器连接接口， (略) 在线仿真和烧写程序；（3）SCI接口：1组，其中有1组 * 接口，可以 (略) 串行通信；（4）GPIO接口：3通道，输入输出可配置；（5）CAN接口: 2组，用于CAN总线控制；（6） * 接口：可以控制末端夹爪；（7）供电电压： * V。 2.软件要求★（1）为了方便教学和科研，必须采用先进的MBD的开发方式；（2）运行于Windows的操作系统之上，系统支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱；（3）IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置；（4）实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码；（5）提供CAN、IO、SCI、 * 等接口的Simulink模块；★（6）监控软件：可采集Simulink程序中任意的变量数据，每关节3路共 * 路数据，并用波形显示，波形横轴长度可调节，波形数据可保存、可回放；可控制机械臂的关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标；可以设定 (略) 示教，然后可重复运动到这些点；可以控制夹爪6种不同程度的夹持力，可以对 (略) 位置和速度的设定；★（7）提供包含各个模块的C代码工程软件包：sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（截图证明）；（ * ）视觉模块1.尺寸： * mm × * mm × * mm。2.重量： * g。3.使用环境：室内/室外。4.工作时环境温度：0~ * ℃。5.安装机构： * 个 1/4 * UNC 螺纹安装点，两个 M3 螺纹安装点。6.最大范围：约 * 米。精度随标定、场景和照明条件而变化。7.图像传感器技术：全局快门，3μmx3μm像素大小。8.通讯接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆。9.深度技术：主动红外立体。 * .深度景深（FOV）： * °±3°x * °±1°x * °±3°。 * .最小深度距离：0. * m。★ * .提 (略) 理的算法案例：Canny边缘检测案例、Contour轮廓检测案例、Hough线段检测案例、人脸检测案例、图像旋转缩放变换案例、Haar+AdaBoost目标检测、最小 * 乘法拟合、机器学习支持向量机SVM、机器学习最近邻分类KNN（ * ）支持实验内容机械臂运动学控制实验：1.机器人机械结构认知实验2.驱动和控制系统认知实验3.运动学基本知识实验4.坐标系和DH参数设定5.正运动学控制实验6.逆运动学控制实验7.关节空间轨迹规划控制实验8.笛卡尔空间轨迹规划控制实验机械臂 (略) 学控制实验1.单关节PID算法正弦曲线跟踪实验2.双关节PID算法正弦曲线跟踪实验3.单关节自适应控制算法正弦曲线跟踪实验4.单关节零力拖动实验5.双关节零力拖动实验机械臂伺服电机和驱动器实验1.CAN总线通讯实验2.单关节转矩控制实验3.单关节PTP控制实验4.单关节PT控制实验 * 、其它关键要求1.平台必须支持MATLAB，可以生成在DSP (略) 的C语言代码，用户可自由修改C代码，提供实例程序；★2.提供以上实验的源码；★3.为了更好适应工程教学，要求关节模组可以打开， (略) 拆装，可以自由组合，需要提供关节模 (略) 结构图片并能清晰看到驱动器、编码器。4. (略) 家授权书复印件，原件备查； (略) 彩页资料；提供相关实验的实验指导书；5.★为必须满足项。
售后服务	(略) 点:本地（ (略) ）;电话支持:7x * 小时;服务年限:5;服务时限:报修后 * 小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品;

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